Localizada junto a rodovia Presidente Dutra, foi o primeiro núcleo urbano e a primeira vila do Vale do Paraíba, por provisão de 1645, com o nome de São Francisco das Chagas de Taubaté, funcionando como centro de irradiação ( espalhar em várias direções ) de povoamento da região.

Tem suas origens na sesmaria de Jaques Félix, na busca de índios e do ouro. No século XVII, partiram de Taubaté inúmeros bandeirantes que eram fundadores das cidades de Minas Gerais e participantes da Inconfidência Mineira.

Chega à cidade em 1842. Embora tenha crescido rapidamente a partir da cultura do café, esta já começou a ter abastecimento de água e epidemias, como a varíola, já no século XVIII. No séc. XIX, desenvolve-se rapidamente, diversificando atividades mais "urbanas". Manteve sua posição de liderança em relação às outras cidades da região no século XX, com a chegada das indústrias, que foram em grande número, modificando o perfil da cidade, só perdendo esta posição, depois da metade deste.

Atualmente, se destaca como centro universitário e industrial. Embora alguns problemas, como o abastecimento de água tenham sido resolvidos, possui os problemas típicos de centros industriais: poluição do ar e da água, congestionamentos, desemprego, etc. Possui uma população de 216.129 habitantes. Suas principais atividades econômicas são a indústria e a pecuária.