Surgiu da expansão das rotas de comércio das minas para o litoral, ligando Guaratinguetá a Parati. Na região haviam três povoados próximos, e entre os três, a Igreja escolheu como paróquia, o povoado de Facão, em 1723.

Chegou à vila em 1785, com o nome de Nossa Senhora da Conceição de Cunha, e a cidade, com o nome de Cunha, em 1858. Começou a se desenvolver mas fortemente a partir do século XX, com a presença de algumas pequenas indústrias relacionadas com as atividades na área de alimentos , não se tornando, no entanto, um centro industrial.

Possui uma população de aproximada de 33.241 habitantes, e as principais atividades econômicas da cidade são a agricultura, a pecuária e o turismo.