Nasceu nas antigas trilhas indígenas guairá, com o nome de Bocaina, a partir de um arraial de pescadores, no final do século XVIII. Transformou-se em vila no final do século XIX e em cidade no início do XX.

Tornou-se um centro ferroviário, por ter sido o ponto de ligação entre SP e RJ, rodoviário, a partir da chegada da Rodovia Presidente Dutra, e espacial, pela instalação do Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais ( INPE ) em suas dependências.

Uma das primeiras cidades a receber indústrias ( de cerveja, especificamente ) já no século XIX, a cidade não possui, no entanto uma tradição industrial. Com grande crescimento populacional, a partir deste século, esta massa de população urbana não significa um grande crescimento industrial.

É assim, um centro com atividades industriais e rurais ( com predominância do segundo ), que possui como atividades econômicas principais a pecuária, agricultura e indústria. Sua população é de aproximadamente 27700 habitantes.